int motB0 = 2;
int motB1 = 3; //PWM
int motA1 = 4;
int motA0 = 5; //PWM
int lec0 = A0;
int lec1 = A2;
long cont1 = 0;
int sensorleft = 10;
int sensorcenter = 11;
int sensorright = 12;
int l1 = 0;
int l2 = 0;
int l3 = 0;
int f1 = 0;
int f2 = 0;
int f3 = 0;
int f4 = 0;
int f5 = 0;
int f6 = 0;
int buzzer = 6; //El pin al que se conecta el buzzer es el 6
int echo = 8;
int triger = 7;
int vel = 200;
char valorBoton;
char penultimo = 'n';
char antepenultimo = 'm';
char vali = 'b';
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(motA0, OUTPUT);
pinMode(motA1, OUTPUT);
pinMode(motB0, OUTPUT);
pinMode(motB1, OUTPUT);
pinMode(buzzer, OUTPUT); // Pin 6 declarado como salida
pinMode(echo, INPUT);
pinMode(triger, OUTPUT);
digitalWrite(triger, LOW);
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, LOW);
pinMode(sensorright, INPUT);
pinMode(sensorcenter, INPUT);
pinMode(sensorleft, INPUT);
pinMode(lec0,INPUT_PULLUP);
pinMode(lec1,INPUT_PULLUP);
delay(1500); // tarda 1.5s en iniciar cualquier programa
}
void loop()
{
l3=digitalRead(sensorleft);
l2=digitalRead(sensorcenter);
l1=digitalRead(sensorright);
if(digitalRead(lec0)==0){
if(digitalRead(lec1)==0){
// A1=0 A2=0 Seguidor de linea
// Para conseguir que sea linea blanca, cambiar al incio del "void loop": l3 por l1, y l1 por l3
/*
Ejemplo
l1=analogRead(sensorleft);
l2=analogRead(sensorcenter);
l3=analogRead(sensorright);
ESTO ES PARA LINEA NEGRA
*/
if ((l1==1 && l2==1 && l3==1 || l1==0 && l2==0 && l3==0) && cont1 > 0) //feedback when comes all sensor on white
{
l1 = f1;
l2 = f2;
l3 = f3;
cont1=cont1-1;//decremento de ciclos para salir de la memoria
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (l1==1 && l2==0 && l3==0 || l1==1 && l2==1 && l3==0) //left turn
{
izquierda();
}
else if (l1==0 && l2==0 && l3==1 || l1==0 && l2==1 && l3==1) //right turn
{
derecha();
}
else if (l1==0 && l2==1 && l3==0) //go forward straight
{
adelante();
cont1 = 20000; // Numero de ciclos para mantener la memoria
}
else
{
if(l1==1 && l2==1 && l3==1 || l1==0 && l2==0 && l3==0) //Detener en caso de 3 sensores en el mismo color
{
alto();
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
f1 = l1;
f2 = l2;
f3 = l3; //memory variables
} else{
//A1=0 A2=1 SUMO
// Para volverlo sumo para fondo blanco cambiar los valores del if de la siguiente manera
//l1 > 550 && l2 > 550 && l3 > 550
if(distancia()<150){
if(l1==1 || l2==1 || l3==1)
{
alto();
delay(1000);
atras();
delay(1000);
derecha();
delay(700);
}
else{
adelanter();
}
}
else
{
if(l1==1 || l2==1 || l3==1)
{
alto();
delay(1000);
atras();
delay(1000);
derecha();
delay(700);
}
else{
derecha();
}
}
}
} else{
if(digitalRead(lec1)==0){
//A1=1 A2=0 Evasor
if(distancia()<15){
alto();
delay(500);
atras();
delay(700);
derecha();
delay(500);
adelanter();
}
else {
adelanter();
}
} else{
//A1=1 A2=1 RC
if(Serial.available() > 0)
{
valorBoton = Serial.read();
//Penultimo = n neutral antepenultimo = m neutral
//Donde se quiera una izquierda se debe poner derecha y al reves
//3 señales o 3 botones al mismo tiempo
if((antepenultimo == 'w' && penultimo == 'd' && valorBoton == 'h')
|| (antepenultimo == 'w' && penultimo == 'a' && valorBoton == 'f'))//wdh o waf
{
vali = 'i';
adelante();
penultimo = 'n';
antepenultimo = 'm';
}
else if((antepenultimo == 's' && penultimo == 'd' && valorBoton == 'h')
|| (antepenultimo == 's' && penultimo == 'a' && valorBoton == 'f'))//sdh o saf
{
vali = 'k';
atras();
penultimo = 'n';
antepenultimo = 'm';
}
else if((antepenultimo == 'a' && penultimo == 'w' && valorBoton == 't')
|| (antepenultimo == 'a' && penultimo == 's' && valorBoton == 'g'))//awt o asg
{
vali = 'j';
derecha();
penultimo = 'n';
antepenultimo = 'm';
}
else if((antepenultimo == 'd' && penultimo == 'w' && valorBoton == 't')
|| (antepenultimo == 'd' && penultimo == 's' && valorBoton == 'g'))//dwt o dsg
{
vali = 'l';
izquierda();
penultimo = 'n';
antepenultimo = 'm';
}
else if(vali == 'i')//Validacion no se suelta adelante
{
adelante();
if(valorBoton == 't')
{
vali = 'b';
alto();
}
else if(valorBoton == 'd') { //d
izquierda();
}
else if(valorBoton == 'a') { //a
derecha();
}
}
else if(vali == 'k')//Validacion no se suelta atras
{
atras();
if(valorBoton == 'g')
{
vali = 'b';
alto();
}
else if(valorBoton == 'd') { //d
atrasderecha();
}
else if(valorBoton == 'a') { //a
atrasizquierda();
}
}
else if(vali == 'j')//Validacion no se suelta izquierda
{
derecha();
if(valorBoton == 'f')
{
vali = 'b';
alto();
}
else if(valorBoton == 'w') { //w
derecha();
}
else if(valorBoton == 'a') { //s
atrasderecha();
}
}
else if(vali == 'l')//Validacion no se suelta derecha
{
izquierda();
if(valorBoton == 'h')
{
vali = 'b';
alto();
}
else if(valorBoton == 'w') { //w
izquierda();
}
else if(valorBoton == 'a') { //s
atrasizquierda();
}
}
//Combinaciones de dos botones:
else if(valorBoton == 'w') { //w
adelante();
}
else if(valorBoton == 's') { //s
atras();
}
else if(penultimo != 's' && valorBoton == 'a') { //a
derecha();
}
else if(penultimo != 's' && valorBoton == 'd') { //d
izquierda();
}
else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'a') { //wa
derecha();
}
else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'd') { //wd
izquierda();
}
else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'f') { //wf
adelante();
}
else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'h') { //wh
adelante();
}
else if(penultimo == 't' && valorBoton == 'a') { //ta
derecha();
}
else if(penultimo == 't' && valorBoton == 'd') { //td
izquierda();
}
else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'a') { //sa
atrasizquierda();
}
else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'd') { //sd
atrasderecha();
}
else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'f') { //sf
atras();
}
else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'h') { //sh
atras();
}
else if(penultimo == 'g' && valorBoton == 'a') { //ga
atrasderecha();
}
else if(penultimo == 'g' && valorBoton == 'd') { //gd
atrasizquierda();
}
//Espejo
else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 'w') { //aw
derecha();
}
else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 'w') { //dw
izquierda();
}
else if(penultimo == 'f' && valorBoton == 'w') { //fw
adelante();
}
else if(penultimo == 'h' && valorBoton == 'w') { //hw
adelante();
}
else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 't') { //at
derecha();
}
else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 't') { //dt
izquierda();
}
else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 's') { //as
atrasderecha();
}
else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 's') { //ds
atrasizquierda();
}
else if(penultimo == 'f' && valorBoton == 's') { //fs
atras();
}
else if(penultimo == 'h' && valorBoton == 's') { //hs
atras();
}
else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 'g') { //ag
atrasderecha();
}
else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 'g') { //dg
atrasizquierda();
}
else {
//Si se presionan más de dos botones o no se presionan los adecuados
alto();
penultimo = 'n';
antepenultimo = 'm';
}
//Actualizar la penultimo
Serial.print(antepenultimo);
Serial.print(" ");
Serial.print(penultimo);
Serial.print(" ");
Serial.print(valorBoton);
Serial.print(" ");
Serial.print(vali);
Serial.println(" ");
antepenultimo = penultimo;
penultimo = valorBoton;
/*if(valorBoton != penultimo) {
penultimo = valorBoton;*/
}
}
}
}
long distancia()
{
long t;
long d;
digitalWrite(triger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triger, LOW);
t = pulseIn(echo, HIGH);
d = t / 59;
if (d <= 1 || d >= 25)
{
d = 1000;
}
delay(10);
return d;
}
void alto()
{
digitalWrite(motA0, 0);
analogWrite(motA1, 0);//PWM
analogWrite(motB0,0); //PWM
digitalWrite(motB1, 0);
}
void atras()
{
digitalWrite(motA0, 0);
digitalWrite(motA1, 1);//PWM
digitalWrite(motB0, 0); //PWM
digitalWrite(motB1, 1);
}
void adelante()
{
digitalWrite(motA0, 1);
analogWrite(motA1, 255-vel); //PWM
analogWrite(motB0, vel); //PWM
digitalWrite(motB1, 0);
}
void adelanter()
{
digitalWrite(motA0, 1);
digitalWrite(motA1, 0); //PWM
digitalWrite(motB0, 1); //PWM
digitalWrite(motB1, 0);
}
void derecha()
{
digitalWrite(motA0, vel);
analogWrite(motA1, 255-vel); //PWM
analogWrite(motB0, 0); //PWM
digitalWrite(motB1, 0);
}
void atrasderecha()
{
digitalWrite(motA0, 0);
digitalWrite(motA1, 0); //PWM
analogWrite(motB0, 255-vel); //PWM
digitalWrite(motB1, 1);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(motA0, 0);
analogWrite(motA1, 0); //PWM
analogWrite(motB0, vel); //PWM
digitalWrite(motB1, 0);
}
void atrasizquierda()
{
digitalWrite(motA0, 0);
analogWrite(motA1, vel); //PWM
analogWrite(motB0, 0); //PWM
digitalWrite(motB1, 0);
}
